- Published on
Concurrency pada ESP32 bukan fitur tambahan, tetapi kondisi default karena Arduino core berjalan di atas FreeRTOS. Banyak engineer memahami task dan interrupt secara terpisah, namun belum memiliki mental model utuh tentang scheduler, preemption, race condition, dan shared state. Artikel ini membangun pemahaman dari dasar - apa itu task, bagaimana scheduler bekerja, bagaimana ISR memengaruhi task aktif, serta bagaimana queue dan mutex berperan dalam menjaga integritas data. Fokusnya bukan pada API detail, tetapi pada model eksekusi yang memengaruhi desain firmware sensor–relay yang deterministik dan stabil.